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无人驾驶实验车遥控与自主形式切换完结计划
来历:摩托车技能  作者:佚名  2018-07-10 09:16:23

    摘要:在无人驾驶车辆的开发与实验过程中,怎么便当的切换人工与自主形式来完结不同的测验。针对这一问题,以NXP的犯位单片机K60为中心,开宣布一套无线的无人驾驶实验车的嵌入式操控体系,能够便当的完结无人驾驶车辆传感器信号的收集与无线回传,而且能够经过无线方法完结无人驾驶实验车的形式切换。在开发与测验过程中,确保了实验环境的安全,而且为测验环节供给了极大的便当,对无人笃驶方向的开展具有重要的实践含义。

    1 导言
    跟着电子技能的老练与人工智能的不断进步,轿车的无人驾驶技能正在被许多科研院所、企业、高校作为战略项目进行深化研制。百度、Google起步较早,凭仗其所具有的高精度地图、高GPS定位等现有技能,在开发过程中具有必定的优势。京东、顺丰等也建立了无人驾驶配卡车的研制工作部分,全力打造未来快递的智能配送。同济大学、清华大学、上海交通大学、长安大学和武汉理工大学等高校也具有无人驾驶研制团队。尤其在2016年,长安大学与教育部、中国移动通讯集团公司、清华大学签署了共建车联网教育部-中国移动联合实验室,并在2017年10月完结占地28万m2m的长安大学车联网与智能轿车实验场,以供给专业的无人驾驶车辆的开发与测验环境,无人驾驶方向的研讨正在如火如茶地进行中。现在,在无人驾驶车辆的研讨中,各研讨单位大部分都是经过对现有的车辆进行改装,在转向体系、制动体系和控速体系等方面进行晋级,再凭借激光雷达、毫米波雷达和双目摄像机等完结对环境的感知,经过GPS定位体系完结车辆的无人驾驶。本课题组长时间从事无人驾驶方面的项目研讨,具有丰厚的无人驾驶车辆的改装晋级经历,在无人驾驶车辆的开发与测验中,独立规划的无线的遥控与自主切换的无人驾驶车辆操控体系,能够收集车辆的传感器信号,并回传给遥控器,并具有经过遥控器完结车辆的紧急制动、遥控行进和进入自主的无人驾驶形式等功能。在无人驾驶轿车的项目研讨中,能够极大程度的确保开发与测验环境的安全,而且为整个开发与测验环节带来许多的便当,在无人驾驶车辆的开发和测验过程中具有重要含义。

    2 操控体系整体规划计划
    无人驾驶实验车辆一般由自动档装备的车辆改装而成,主控体系需求接纳车辆行进过程中的车速信号、转向信号、制动信号,并完结对控速体系、转向体系和制动体系的操控。在改装过程中,经过3个大力舵机完结机械方面的改装,车速的提取能够经过装置旋转编码器进行收集,再传递给主控体系。无线遥控体系包含形式切换部分、转向信号输入收集部分、控速信号输入收集部分、制动信号输入收集部分、监控显现部分和虚拟挡位信号输入收集部分等。主控体系与无线遥控体系经过SPI通讯完结全双工的信息传递。操控体系的结构如图1所示。

    本次规划中主控体系与遥控体系都选用NXP的32位单片机K60作为中心处理器,首要用到K60的ADC模块、GPIO模块、FTM模块和SPI通讯模块等。主控体系与遥控体系经过NRF24101模块完结信息的互发互收。彼此通讯的信号包含:车速操控信号、转向操控信号、制动操控信号、毛病紧急制动信号、遥控与自主切换信号等。

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